کنترل فازی کشش خودرو

امروزه تجهیزات نوینی در زمینه بهبود شتاب پایداری و هدایت پذیری خودرو ارایه گردیده است سکی از این تجهیزات سیستم کنترل کشش می باشد. آنچه اهمیت پرداختن به سیستم کنترل کشش را محرز می کند. آن است که بهبود کشش علاوه بر بهبود پایدرای و افزایش فرمان پذیری خودرو بهینه سازی مصرف سوخت را نیز به همراه دارد. بنابراین ما در این پژوهش برآنیم تا به طراحی یک سیستم کنترل کشش با کیفیت برای خودرویی مفید به حرکت مستقیم دست بزنیم. به این منظور ابتدا یک مدل نیمه از خدوریی جلو محرک با 4 درجه آزادی حرکت طولی کله زنی و دوران دو چرخ به همراه زیر سیستم های خط انتقال قدرت از پدال گاز و ترمز تا انتهای چرخ ها اریه می دهیم. برای بررسی صحت مدل سازی خودروی 4 درجه آزادی طراحی شده از یک مدل 16 درجه آزادی معتبر استفاده می کنیم. برای صحه گذاری مدل خط انتقال قدرت نیز نرم افزار matlabsimdriveline را به خدمت می گیریم. پس از اطمینان از کلیه مدل سازی ها به سراغ طراحی کنترلرها می رویم. از آنجا که پدیده کشش یک سیستم شدیدا غیر خطی و با عدم قطعیت بالا و محتوی انواع نایقینی هاست و همچنین تغییر شرایط محیطی نظیر کیفیت جاده باعث تغییر دینامیک کشش می گردد لذا شاید بتوان گفت که کنترلرهای مبتنی بر منطق فازی بهترین گزینه اند. لذا انواعی که از کنترلرهای فازی با تک خروجی زاویه دریچه سوخت را طراحی می کینم. تخمینگری را نیز به منظور تخمین کیفیت جاده راحی و در اختیار کنترلرها قرا می دهیم. همچنین نوعی از کنترلر فازی مقاوم در برابر نایقینی کیفیت جاده را نیز ارایه می کنیم. سپس با طراحی انواعی از سایر کنترلرهای رایج امکان مقایسه وا رزیابی عملکرد کنترلرهای فازی را فراهم می کنیم. طی تست های شبیه سازی نشان خواهیم داد که کنترلرهای فازی از بهترین گزینه هااند. درادامه برای کنترل مطلوب تر کشش خروجی دوم یعنی زاویه پدال ترمزرا به کنترلرهای فازی طراحی شده افزوده و شبیه سازی می کنیم. برای اطمینان از پایداری عملکرد کنترلر یک ناظر غیر فازی را نیز به آن می افزاییم.